02209机械制造装备设计重要知识点复习4

第四  工业机器人

一、概述

1、器人是用于生产的机器人

2、工业机器人由：操作机、驱动单元、控制装置组成

3、工业机器人分类：关节型、球坐标、圆柱坐标、直角坐标机器人等

二、工业机器人运动功能设计

工业机器人是通过各个关节的运动来实现其末端执行器的位姿变化要求的。

第五章  机床夹具设计

一、机床夹具的功能和要求

.机床夹具是使机床和工件之间连接位置，使工件相对于机床或道具获得正确位置的装置

1、功能：保证加工精度、提高生产率、扩大机床使用范围、减轻工人来动强度，保证生产安全。

2、要求：保证加工精度、总体方案与年生产纲领适应、安全，方便，减轻劳动强度，排屑顺畅，强度和刚度，刚度和结构工艺性。

3、夹具类型

通用夹具  专用夹具  可调夹具和成组夹具   组合夹具   随行夹具

4、夹具的组成

定位元件   夹紧元件  导向及对刀元件  动力装置   夹具体   其他元件及装置

5、工件定位原理

完全定位：机件的6个自由度全部被限制，称为完全定位，有时候需要限制的自由度少于6个，称为不完全定位。如果需要限制的自由度没有完全被限制或某个自由度被两个或两个以上的约束重复限制，称为非正常情况，前者是欠定位后者是过定位。

6、典型定位方式、定位元件和装置

.平面定位：支承钉和支撑板 、可调支承和自位支承、辅助支承

.孔定位：心轴定位、定位销（长圆柱销可限制4个自由度，短圆柱销只能限制断面上两个移动自由度）

.外圆定位：定心定位、V形块定位

7、定位误差

基准不重合误差、间隙引起的误差、与家具有关的因素产生的定位误差

二、夹紧机构

1、常用夹紧机构

斜契夹紧机构、螺旋夹紧机构、偏心夹紧机构、铰链夹紧机构、定心夹紧机构、联动夹紧机构

2、夹紧机构的动力装置：气动、液压、气—液联合夹紧、其他动力装置（真空、电磁等）

3、孔加工的导向装置

固定钻套、可换钻套、快换钻套、特殊钻套

4、对定装置：能实现夹具在机床上定位、固定，即确保夹具相对于机床主轴（或刀具）、机床运动导轨有准确的位置和方向的装置。

5、工件夹紧的计算（见复习题）